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（一） 单相机标定

（1）halcon的标定助手

    这个助手是常用工具，要注意的主要问题是 "品质问题"，"标定的精度"。

    使用的标定板有两种类型，多种材质。选择时要配合灯光来选择材质。

    例如玻璃标定板只适合背光的设备，正面光源的必须选择陶瓷材质。

（2）halcon算子进行标定

      2.1 单相机halcon标定板标定并取得内参

      2.2 单相机halcon标定并取得外参

      2.3 halcon单相机标定并测量

            勇哥的视觉实验：halcon的单相机标定

（3）凌云的标定

（4）SciSmtCam的标定

（5） visionMaster的标埞 

（6） visionPro的标定

（7） C#代码实现的标定算法

（8） 相机倾斜、图像畸变环境下的标定

（9） 转盘多工位一维标定

         解释：在转盘机上，通常有多个工位，其中C、D工位需要依赖A工位相机提供的位置来进行动态调整位置。

（10）一维标定

（11）多针头标定

        这种标定的应用如多针头点胶机，它的特点是：

•  多个针头之间的位置是固定的

•  我们标定任意一根针头后，其它的的针头跟距针头相对距离计算出来。

（12）一键标定

    即实现只需要放好标定板，机器人自动进行手眼标定。不需要人工去创建工具坐标。

（13）由轴驱动的x,y,θ平台的标定

    勇哥的视觉实验： 不用标定板的简易2点标定（一）　　

     勇哥的视觉实验：让镜头中心对准指定点　　

（14）棋盘格标定

（15） 基本的九点手眼标定，眼在手外(eye to hand)

    纸上打九个mark点，进行标准的九点标定。

  (16)  勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验一。相机挂在x,y平台上，全部九点标定特征在相机视野内可见

          本例子跟眼在手外标定的方式一样, 只是坐标转换时有一点差别.